プログラミング

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Python

線形カルマンフィルタのアルゴリズムと実装(観測値が1次元の場合)

観測値が1次元の場合の線形カルマンフィルタのアルゴリズムについて解説し、マイコン等でセンサの計測値を補正する際の実装方法についてシミュレーションを行う。この記事を読むことでセンサ補正機能の実装方法と考え方を理解することができる。
Rust

ラスピコ(Rust x Pico)で使える情報・クレート集

概要 ラスピコ(Rust x Pico)とは、Rust言語でRaspberry Pi Picoを制御する電子工作のことを指します。艮電算術研究所ではラスピコロボット開発プロジェクトを進めており、それに関連して様々な情報ソースやクレートを作成...
Python

HERE Data SDK for Pythonの使い方とチュートリアル解説

概要 この記事では、HERE Data SDK for Pythonの使い方について、チュートリアルの解説を通じてまとめています。 (この記事は「【HERE WeGo!】ジオファン集まれ!地理空間情報、地図に関する記事を募集しています by...
Python

球面上の機械学習(パラメータの総和が一定となる条件下で)

概要 パラメータの総和が一定となる条件の下で、データから、これらのパラメータを学習(最適化)する方法を考える。すなわち $$x_1+x_2+\cdots+x_n=k$$ となる条件のもとで、これらのパラメータをデータに対し最適化することを考...
Unity

【Unity】Androidビルドで、 Failed to link ‘libunity.so’ エラーが出る。

UnityでAndroid用のアプリをビルドする際に、Scripting BackendとしてIL2CPPを使用すると、Failed to link 'libunity.so'というエラーが表示され、ビルドが失敗すること...
Unity

【Unity】Androidビルドで、 repositories.cfg could not be loaded. が表示される

UnityでAndroid向けにビルドを行うと、「repositories.cfg could not be loaded.」という注意が出ることがある。 これが出てもビルドは通るので、放置しても問題ないが、消すのは簡単なので解決してしまお...
Rust

Rust x Raspberry Pi Pico で超音波測距

概要 この記事では、 Raspberry Pi Pico に超音波測距モジュール HC-SR04 を接続し、それらを Rust 言語によって制御して、物体との距離を測る方法を説明する。 仕様 (※写真と回路図は、 超音波測距モジュールの向き...
プログラミング

指数関数を含む関数のオーバーフローと、その対策

概要 この記事では、分子分母に指数関数を含む活性化関数におけるオーバーフローの問題と、その解決策について説明する。 本稿で取り扱うのは ソフトマックス関数 シグモイド関数 tanh関数 ソフトプラス関数 である。 指数関数のオーバーフロー ...
Numpy

Numpyで浮動小数点数の精度・最大値・最小値を取得

概要 この記事では、Numpyで扱える浮動小数点数の精度や最大・最小値の範囲を取得する方法について説明する。 また、おまけとして、整数型の最大・最小値を取得する方法についても述べる。 numpy.finfo() 関数の概要 Numpyで扱え...
プログラミング

PythonでShapeファイルを読む―GeoPandas, Folium

概要 地理空間情報を記録したShapeファイル.shpを開くためには、通常ArcGISやQGISなどの専用ソフトウェアが必要となる。 ここでは、それらのソフトウェアを使わずに、Shapeファイルの内容を確認する方法について説明する。 また、...