Python線形カルマンフィルタのアルゴリズムと実装（観測値が１次元の場合）
観測値が１次元の場合の線形カルマンフィルタのアルゴリズムについて解説し、マイコン等でセンサの計測値を補正する際の実装方法についてシミュレーションを行う。この記事を読むことでセンサ補正機能の実装方法と考え方を理解することができる。
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Rustラスピコ（Rust x Pico）で使える情報・クレート集
概要 ラスピコ（Rust x Pico）とは、Rust言語でRaspberry Pi Picoを制御する電子工作のことを指します。艮電算術研究所ではラスピコロボット開発プロジェクトを進めており、それに関連して様々な情報ソースやクレートを作成...
制御工学初期値の定理と最終値の定理
概要 制御工学の分野で用いられる、初期値の定理と最終値の定理について解説し、その実例と証明を示す。 定理 記号の定義 \(f(t)\) ：原関数 \(f'(t)\) ： \(f(t)\) の1回微分 \(F(s)=\mathfrak{L}\...
PythonHERE Data SDK for Pythonの使い方とチュートリアル解説
概要 この記事では、HERE Data SDK for Pythonの使い方について、チュートリアルの解説を通じてまとめています。 （この記事は「【HERE WeGo!】ジオファン集まれ！地理空間情報、地図に関する記事を募集しています by...
Python球面上の機械学習（パラメータの総和が一定となる条件下で）
概要 パラメータの総和が一定となる条件の下で、データから、これらのパラメータを学習（最適化）する方法を考える。すなわち $$x_1+x_2+\cdots+x_n=k$$ となる条件のもとで、これらのパラメータをデータに対し最適化することを考...
Unity【Unity】Androidビルドで、 Failed to link ‘libunity.so’ エラーが出る。
UnityでAndroid用のアプリをビルドする際に、Scripting BackendとしてIL2CPPを使用すると、Failed to link 'libunity.so'というエラーが表示され、ビルドが失敗すること...
Unity【Unity】Androidビルドで、 repositories.cfg could not be loaded. が表示される
UnityでAndroid向けにビルドを行うと、「repositories.cfg could not be loaded.」という注意が出ることがある。 これが出てもビルドは通るので、放置しても問題ないが、消すのは簡単なので解決してしまお...
RustRust x Raspberry Pi Pico で超音波測距
概要 この記事では、 Raspberry Pi Pico に超音波測距モジュール HC-SR04 を接続し、それらを Rust 言語によって制御して、物体との距離を測る方法を説明する。 仕様 （※写真と回路図は、 超音波測距モジュールの向き...
電気・電子工作ミルマンの定理とその証明
概要 この記事では、ミルマンの定理について説明した後、その証明を行う。 また、別記事にて定理の公式から、等価回路を考える上での示唆を考察する。 定理 図１のように、 \(N\) 個の枝路に電源と抵抗が並列に接続されている回路を考える。（この...
電気・電子工作Δ-Y（デルタ-スター）変換の公式とその証明
デルタ回路・スター（Y）回路はともに、３つの抵抗を接続した回路です。Δ-Y（デルタ-スター）変換の公式を用いると、これらの回路を等価にする抵抗値の組み合わせを計算できます。この記事を読むことで、Δ-Y変換公式の原理やその証明を理解することができます。