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クオータニオンによる回転表現

クオータニオンの微分の解説と導出

概要 この記事では、クオータニオンの微分を式と行列の形式で導出する。 その際、以下の記事で述べた内容を前提とするため、適宜参照されたい。 クオータニオンの時間変化 3次元空間での回転を表現する、時間依存のクオータニオン \(\mathbf{...
クオータニオンによる回転表現

クオータニオンによる3次元空間での回転

概要 この記事では、クオータニオン(四元数)を用いて3次元空間での回転を表現する方法と、その原理について解説する。 ここでの式変形は、以下の記事で述べたクオータニオンの定義や性質を前提とするので、参考にしてほしい。 複素数による回転 2次元...
クオータニオンによる回転表現

クオータニオンの定義と性質

概要 この記事では、クオータニオン(Quaternion: 四元数)を定義し、その行列表記・交換則・結合則・複素共役・ノルム・逆クオータニオンについて解説する。 定義 クオータニオン(四元数)とは、次のように4項を用いて表せる数のことである...
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【Unity】Androidビルドで、 Failed to link ‘libunity.so’ エラーが出る。

UnityでAndroid用のアプリをビルドする際に、Scripting BackendとしてIL2CPPを使用すると、Failed to link 'libunity.so'というエラーが表示され、ビルドが失敗すること...
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【Unity】Androidビルドで、 repositories.cfg could not be loaded. が表示される

UnityでAndroid向けにビルドを行うと、「repositories.cfg could not be loaded.」という注意が出ることがある。 これが出てもビルドは通るので、放置しても問題ないが、消すのは簡単なので解決してしまお...
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UnityとMapboxで地理情報を活用したゲームを作る【ハンズオン動画】

概要 この記事では、UnityからMapbox APIを読み込み、現実世界の地理情報を活用したゲームを作る方法を、ハンズオン動画で解説します。 環境構築から始め、最後は実際にゲームを作るところまでゼロから実装するので、一緒に手を動かしながら...